Miel besaß im Mittelalter, wenn auch nicht gleichzeitig, drei Wasserburgen, deren Strukturen sich auch heute noch deutlich im Gelände ablesen lassen. Die älteste Burganlage war vermutlich die an der Weiherstraße, eine alte Motte (aufgeschütteter Burghügel aus dem Aushub des rundherumlaufenden Wassergrabens, oft mit einem Holzbau versehen), die noch in das Frühmittelalter, in die Entstehungszeit der ersten Wasserburgen zurückreichen kann. (Vergleiche die Motte in Billig). Die beiden jüngeren und weit umfangreicheren Wasserburg-Anlagen nördlich der Bonner Straße und westlich der Rheinbacher Straße standen ebenfalls auf aufgeschütteten Motten, hatten aber bereits Steinbauten und existierten wohl bis in das 18. Jh. Die Wassergräben aller drei Burganlagen erhielten ihre Wasserzuflüsse aus dem noch existierenden Mühlengraben, der aus dem Orbach abgeleitet wurde und in den selben vor dem heutigen Autobahndamm wieder eingeleitet wird.
Nördlich des heutigen Schlosses stand eine Wassermühle, an der Abzweigung der Straße nach Morenhoven (Heidgesweg) von der Rheinbacher Straße stand eine Windmühle (Abb. Kolorierte Skitzze von Miel, Rheinbacher Straße mit Burg-Areal, Weihern, Gräben und Inseln und Reste der Vorgängerburg gezeichnet 1766).Der älteste urkundliche Beleg von Miel stammt aus dem Jahre 1140, wo in einer Urkunde des Erzbischofs Arnold von Wied die Besitzungen der Abtei Siegburg aufgezählt werden, unter denen sich auch Miel befindet. 1218 werden zuerst die Ritter von Myle erwähnt, die vermutlich Lehensträger der Herren von Tomburg waren. 1396 trug jedenfalls Konrad von Tomburg die kurz zuvor erbaute Burg in Miel dem Kölner Erzbischof und Kurfürsten zum Lehen und „Offenhaus" auf. (Rechtsvertrag zwischen Eigentümer und Landesherr, letzterem bei Bedarf, vor allem in Kriegsfällen, die Burg zur Verfügung zu stellen, wofür ersterer im Gegenzug eine ständige Unterhaltszahlung und Hilfe vom Kurfürsten bekam).
Miel gehörte zu den Unterherrschaften, eine der 11 „Herrlichkeiten „ Kurkölns im Amt Bonn, über die der Landesherr die Oberhoheit hatte, die in Miel aber sehr beschränkt war. In der Ausübung der Gerichtsbarkeit z.B. verfügten die Herrenritter ganz im eigenen Ermessen, wenn sie eine Herrschaft besaßen, die der Ritterkurie des rheinischen Landtageszugehörten.
Die beiden mittelalterlichen Burgen in Miel kennen wir zwar in ihrem Flächenausmaß, ihrer Lage und ihrer Grundrißstrucktur, von ihrem aussehen und von ihrem Verhältnis zueinander wissen wir fast nichts. Sie wurde beiden nach Brand und Verfall in der Mitte des 18. Jh. zerstört. Den Zustand der Burg an der Rheinbacher Straße vor dem Abbruch kennen wir nur aus der knappen Darstellung in der Farbskitzze von 1766.
Der damalige Johann Peter von Raesfeld bemühte sich ab 1761 darum, die Burg wieder zu verkaufen, die er erst wenige Jahre zuvor erworben hatte. Nach seinem Tode 1766 erwarb im Jahre 1967 in geheimer Mission Maximilian von der Hyden für seinen Bruder Caspar Anton von der Hyden, gen. Belderbusch, allmächtiger kurkölnischer Haus-, Hof- und Staatsminister der Kölner Kurfürsten das gesamte Anwesen und ließ die restlichen Gebäude der alten Burg für einen repräsentativen Neubau eines Schlosses abbrechen.
Unter Wiederverwendung der Gräben und Inseln der alten Burg ließ er 1768 – 1771 nach Plänen des Hofarchitekten Johann Georg Leydel auf der inneren Insel ein Herrenhaus mit Küchenbau und Remise errichten, auf der südlichen Insel das Gartenparterre im französischen Stil und auf der Westlichen Insel einen Obstgarten anlegen. Eine Vorburg hatte im Gegensatz zu der Burg an der Rheinbacher Straße auch die Vorgängerburg schon nicht gehabt. Der zweigeschossige hellgelbe Putzbau des Herrenhauses folgt dem Typus des „Maison de plaisance" unter einem Walmdach mit übergiebeltem Eingangsrisait mit dem Allianzwappen Belderbusch/Satzenhoven. Letzteres galt der Schwester seiner Schwägerin, der berühmten Äbtissin des adeligen Damenstiftes in Villich, Caroline von Satzenhoven als der langjährigen Geliebten des Ministers, für die auch im Innern des Schlosses ein kleines Appartement im Obergeschoß eingerichtet war.
Im Kontrast zur streng achsialen, französischen Anlage des Schlosses steht der assymetrisch angefügte Küchen- und Personaltrakt nach englischem Vorbild, der ein Novum in der Geschichte des deutschen Schloßbaus ist und für viele spätere, hochrangige Schloß-Anlagen zum Vorbild diente. Die Gartenanlagen, aus den vielen von Gräben und Weihern eingefassten Inseln der Vorgängerbauten entwickelt, wurden von dem Poppelsdorfer kurfürstlichen Hofgärtner Johann Cunibert Lenne` neu gestaltet, dem Großvater des später so berühmten Peter Josef Lenne`, der in preußischen Diensten u.a. die Landschaftsgärten in Berlin und Potsdam mit anlegte.
In dem nach Westen auskragenden Risalit des Herrenhauses, der im Inneren im Anschluß an einen Flur mit Treppenhaus als Empfangs-Gartensaal diente, ließ der kurfürstliche Minister die Zwischenwände zwischen den hellen Fenstern mit einer Wandbespannung versehen, auf die der kurfürstliche Hofmaler Fancois Rousseau köstliche Gemälde des ländlichen Lebens malte, die heute noch in hervorragendem Zustand zu sehen sind und in deutschen Schlössern ihresgleichen suchen können. Über dem barocken Marmorkamin ist ein Porträt des damals regierenden Kurfürsten Max Friedrich angebracht, in dem gleich großen Raum darüber als Kaminstück ein Porträt des Bauherrn Caspar Anton von Belderbusch, der auf seine „Casa di delizie", Schloß Miel, hindeutet, dass im Hintergrund zu sehen ist.
Der Gute Zustand des Schlosses samt seiner wichtigsten Ausstattung ist nicht zuletzt Hugo von Kintzel aus Kassel zu verdanken, der das Schloß 1897 kaufte und nach wirren Jahren über fast 100 Jahre darin wohnte und bestens pflegte. Den Unterhalt für das Schloß erwirtschaftete er aus einem vor dem Schloß angelegten Gutshof. 1991 übernahm das gesamte Anwesen die Eigentümergesellschaft Golfplatz Schloß Miel.